Das älteste geschichtliche Zeugnis der Felsenburg von Riva fand sich 1124 n.Chr., als die örtliche Bevölkerung die Erlaubnis erhielt, ein castrum novum (eine neue befestigte Anlage) an dem Ufer des Gardasees zu bauen. Allmählich wurde sie ein Symbol militärischer Macht, Zuflucht für den Anführer und seine Leute. Die Burg wurde wahrscheinlich von den Scaligern erweiter und von den Venetianern ausgebaut. Andere Veränderungen gehen auf den langen Einfluß der Fürstbischöfe von Trient zurück; besonders auf Fürstbischof Clesio. Bilderausstellungen der Vergangenheit zeigen die Burg unterschiedlich von ihrer jetzigen Struktur, aber mit einigen Elementen, die bis zur zweiten Hälfte des vergangenen Jahrhunderts konstant blieben: die doppelte, mit Zinnen Bewehrte Burgmauer, welche die Herrschaftsgebäude und die Behausungen der Soldaten einschloß, drei niedrige Ecktürme und jener Turm im Nordwesten, der die anderen überragt, Fischteiche sowie Rosen-und Obstgärten. In dem Zwischenraum bis zum See mußten früher Schiffe auf die Einfahrt in den Kanal warten, der durch eine Kette verschlossen war, die an einem großen Felsen befestigt war. Auf diesem war während des ersten Weltkrieges ein Denkmal des heiligen Johannes errichtet worden. Die Österreicher machten die Burg zu einer Kaserne, reduzierten die Türme auf gleiche Höhe und bauten außen eine weitere Burgmauer, die bis 1919 bestehen blieb. Die Burg "La Rocca di Riva" ist heute Sitz des Gemeindemuseums und der Pinakothek. Dort befinden sich an zentralem Platz die Zeugnisse der örtlichen Geschichte und Kultur, der weit zurückliegenden und der jüngsten Geschichte der Stadt.