Die Burg erhebt sich auf einer Felsenhöhe von wo aus die Ebene von Riva und einen größten Teil des Gardasees überblicken kann; sie schließ dabei auch den im Mittelalter befestigten Ortsteil Frapporta ein. In alter Zeit gebörte diese Burg wahrscheinlich den Bürgern der Gemeinde. Später wurde sie Symbol der weltlichen Feudalherrschaft, bis sie 1210 n.Chr. in den Besitz von Fürstbischof Vanga überging. In den folgenden Jahren erfuhr die Burg die Besetzung durch die Grafen von Tirol. Die verwirrenden Ereignisse des 14. Jahrhunderts ließen die Burg und das Gebiet von Riva dem Grafen Mastino della Scala zufallen. 1388 wurde sie von den Herren von Visconti erobert. Im 15. Jahrhundert ging die Burg wieder in den Besitz des Fürstbischofs von Trient zurück bis zur Zeit Napoleons. 1439 wurde die Burg im Krieg zwischen Mailand und Venedig belagert. Zu dieser Zeit wurde die Burg Schauplatz der tollkühnen Flucht des Mailänder Hauptamanns Niccolò Piccinino. Als die "Serenissima" (Venedig) in den folgenden Jahren längst das Gebiet von Riva besetzt hatte, blieb die Burg von Tenno das letzte Bollwerk der Fürstbischöfe von Trient im Tal von Giudicarie. Zu beginn des 18.Jahrhunderts fügte der Vendôme der Burg beträchtlichen Schäden zu. In den napoleonischen Kriegen wurde die Burg versteigert und von Privatleuten erworben, aber geling es diesen nicht, der Burg ihr mittelalterliches und rauhes Aussehen zu bewahren. So zeigt sich heute eine Stilmischung von vergangenen und gegenwärtigen Elementen, die in den Resten der Burg lebendig sind.