Vor dem Jahre 1000 gehörte die Burg wahrscheinlich der einheimischen Bevölkerung. Sie ist im römischen und mittelalterlichen Stil erbaut. Im XII. Jh. wurde die Burg Sitz der Familie von Arco. Eine erste Urkunde aus dem Jahre 1196 bezeugt die Existenz dieser Familie. Die Burg wurde erweitert und mit neuen Abwehrsystemen ausgestattet. Sie erlebte Kämpfe und Bündnisse.. Auch als sich die Grafen von Arco in bequemere Residenzen des Ortes zurückzogen, blieb die Burg ein Symbol der Territorialherrschaft, ein sichtbares Zeichen der Feudalrechte, welche die Trentiner Bischöfe und die Grafen von Tirol zu untergraben und zu bestreiten suchten. Nach prunkvollen Festen des Dichters Nicolò d'Arco ließ Erzherzog Ferdinand 1579 die Burg besetzen und gab sie den Grafen von Arco erst dann 1614 zurück nachdem sie sich genauen Vereinbarungen seiner Oberherrschaft unterworfen hatten. An diesem Zeitpunkt begann der Niedergang einer Entwicklung, die ihren Tiefpunkt 1703 erreicht, als die Franzosen unter Vendôme den Burgfelsen bombardierten und der Burg irreparablen Schaden zufügten. In der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts die österreichische Regierung kündigte den öffentlichen Verkauf des gräflichen Besitzes an. Dieser geschichtliche Verlauf wurde 1982 beendet, als die Gemeinde von Arco die Burg schließich wieder an ihre Bürger zurückgab.