Die historischen Wurzeln von Pinzolo reichen vor allem wegen Präsenz der ersten Truppen der Battuti vom Trentino bis ins Mittelalter zurück. Das Gemeindearchiv von Pinzolo bewahrt eine letzte Version des Statuts der Bruderschaft auf. Die Battuti waren eine religiöse Kongregation von Laienbrüdern, die sich mit Hingabe einem frommen Leben widmeten, indem sie lange Gebete verrichteten, sich strenge Bußen auferlegten und sich sozial betätigen.
Die bedeutende Friedhofskirche, heute dem Heiligen Vigil geweiht, ist uralten Ursprungs, d.h. sie stammt vermutlich aus dem ersten Jahrtausend. In den ersten Jahrzehnten des 16. Jh. waren ihre Ausmaße noch geringer. Im Jahr 1539 schmückte Simone Baschenis die Südwand mit dem berühmten Fresko "Triumph des Todes" und dem Todestanz, den sieben Todsünden und der Auferstehung Christi.

1823 wurde Nepomuk Bolognini in Pinzolo geboren, einer der wichtigsten Vertreter des Trentiner Risorgimento. Er gründete 1882 in seinem Geburtsort die SAT (Alpenverein); außerdem vertiefte und verbreitete er das Wissen über die Geschichte und die Folklore von Pinzolo. Hier wurde 1952 der erste italienische Bergrettungsdienst ins Leben gerufen, ein Verdienst von Angiolino Binelli. Der 1. Weltkrieg hat einen seiner Schauplätze im Adamellogebiet und verschonte das Dorf Pinzolo nicht, sowohl hinsichtlich der Anzahl der Toten als auch in Bezug auf Gefahren und Schwierigkeiten. Ferner war es die Armut des Val Rendena und von Pinzolo, die vor allem zu Beginn des 20. Jahrhunderts viele der Einwohner dazu veranlassten ihr Land zu verlassen, auf der Suche nach Arbeit und einem Minimum an Wohlstand.